Control dinámico basado en observadores y activado por eventos para sistemas multiagente con retardos variables en el tiempo

Este artículo se ocupa del problema de control adaptativo de seguimiento basado en eventos dinámicos y retroalimentación de salida de sistemas multiagente no lineales con retardos de entrada variables en el tiempo. Al utilizar la capacidad de aproximación de las redes neuronales (NN), se establece primero un observador no lineal de bajo ganancia para estimar los estados no medibles. Para mitigar el efecto del retardo de entrada variable en el tiempo, se diseña un sistema auxiliar con información de comunicación para generar las señales de compensación. Luego, se propone una estrategia de control de superficie dinámica (DSC) adaptativa compuesta de NN distribuida para adquirir la precisión de seguimiento satisfactoria, donde los errores de filtrado son compensados por el modelo de estimación en serie-paralela introducido. Además, se desarrolla un mecanismo efectivo de eventos dinámicos activados por conmutación para determinar los instantes de comunicación y reducir la frecuencia de actualización del controlador. Se demuestra que el error de seguimiento de consenso converge a un conjunto residual del origen. Finalmente, se presentan resultados de simulación para demostrar la efectividad del esquema DSC compuesto de NN propuesto.