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En este artículo, se presenta un esquema de control de red neuronal adaptativa para un robot móvil con ruedas (WMR) incierto con restricciones de velocidad y restricciones no holonómicas. En la práctica, los parámetros dinámicos del sistema, que pueden cambiar en ciertas condiciones, son difíciles de obtener con precisión, y la velocidad del WMR debe ser restringida por razones de seguridad. Para tratar la incertidumbre del robot, se utilizan redes neuronales adaptativas para aproximar la dinámica robótica desconocida, y se utiliza la función de Lyapunov de barrera para garantizar la restricción en la velocidad. Se demuestra que el error de seguimiento del sistema en bucle cerrado converge a un pequeño vecindario de cero. Se proporcionan tanto estudios de simulación como experimentos prácticos para ilustrar la efectividad del esquema de control propuesto.
Chen et al. (Martes,) estudiaron esta cuestión.