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La investigación de las últimas décadas ha elucidado algunos de los mecanismos detrás de la locomoción a alta velocidad, altamente eficiente y robusta en insectos como las cucarachas. Los roboticistas han utilizado esta información para crear máquinas inspiradas biológicamente capaces de correr, saltar y escalar de manera robusta sobre una variedad de terrenos. Hasta la fecha, se ha realizado poco trabajo para desarrollar un robot inspirado en insectos a escala que pueda realizar hazañas similares debido a desafíos en la fabricación, actuación e integración electrónica para un dispositivo de escala de centímetros. Este documento aborda estos desafíos a través del diseño, fabricación y control de un robot caminante de 1.27 g, el Harvard Ambulatory MicroRobot (HAMR). El diseño actual se fabrica utilizando un método inspirado en libros emergentes que permite un ensamblaje rápido y repetible del robot caminante en miniatura. Se presentan métodos para impulsar el HAMR a bajas y altas velocidades, resultando en velocidades de hasta 0.44 m/s (10.1 longitudes corporales por segundo) y la capacidad de maniobrar y controlar el robot a lo largo de trayectorias deseadas.
Baisch et al. (Thu,) estudiaron esta cuestión.
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