Pez robótico blando autónomo capaz de maniobras de escape utilizando actuadores de elastómero fluidos

En este trabajo describimos un robot blando y autónomo que es autosuficiente y capaz de movimiento del cuerpo continuo rápido. Detallamos el diseño, modelado, fabricación y control del pez blando, enfocándonos en permitir que el robot realice respuestas de escape rápidas. El robot emplea un cuerpo compliant con actuadores integrados que emulan la forma anatómica esbelta de un pez. Además, el robot cuenta con un novedoso sistema de actuación fluido que dirige el movimiento del cuerpo y tiene todos los subsistemas de un robot tradicional a bordo: energía, actuación, procesamiento y control. En el núcleo del cuerpo blando del pez hay una matriz de actuadores de elastómero fluidos. Diseñamos el pez para emular respuestas de escape además de nadar hacia adelante porque tales maniobras requieren aceleraciones rápidas del cuerpo y movimiento del cuerpo continuo. Estas maniobras muestran las capacidades de rendimiento de este robot autosuficiente. Se analizan la cinemática y la controlabilidad del robot durante maniobras simuladas de respuesta de escape y se comparan con estudios sobre peces biológicos. Mostramos que durante las respuestas de escape, el robot de cuerpo blando tiene relaciones de entrada-salida similares a las observadas en peces biológicos. La principal implicación de este trabajo es que mostramos que los robots blandos pueden ser autosuficientes y capaces de movimiento corporal rápido.