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Para interactuar con entornos humanos, los robots humanoides requieren un control seguro y flexible que se puede lograr a través de juntas controladas por fuerza. En este documento, se logra un control de recuperación de pasos de cuerpo completo para robots con juntas controladas por fuerza al agregar controles de avance basados en modelos. Se presenta el Control Predictivo de Modelo de Recuperación por Empuje (PR-MPC) como un método para generar movimientos de recuperación de pasos de cuerpo completo después de una gran perturbación. Se presentan resultados de experimentos en el robot humanoide Sarcos Primus que utiliza actuadores hidráulicos instrumentados con control de retroalimentación de fuerza.
Stephens et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.