Un controlador distribuido, activado por eventos y adaptativo para la manipulación cooperativa con contactos rodantes

Presentamos un algoritmo de control distribuido, activado por eventos y adaptativo para la manipulación cooperativa de objetos con contactos rodantes y parámetros dinámicos desconocidos. Mientras que los métodos convencionales de manipulación cooperativa requieren puntos de contacto rígidos, nuestro enfoque explota los efectos de rodadura de los efectores finales pasivos y no requiere sensores de fuerza/torque. La eliminación de la rigidez permite una agarre más modular, una mayor aplicación a más tipos de objetos y un ajuste en línea del agarre. El algoritmo de control propuesto exhibe las siguientes propiedades: 1) es distribuido, en el sentido de que los agentes robóticos calculan su propia señal de control, bajo un esquema de comunicación activado por eventos. Tal esquema reduce los requisitos de comunicación entre agentes respecto a los esquemas de comunicación continua; 2) utiliza un mecanismo de adaptación en línea para acomodar parámetros dinámicos desconocidos del objeto y de los agentes y 3) adapta los controladores de fuerza interna existentes para garantizar que no haya deslizamiento durante la tarea de manipulación a pesar de la naturaleza activada por eventos del esquema de comunicación. La implementación en hardware valida la efectividad del enfoque propuesto.