Autonomía en la Robótica Quirúrgica

Esta revisión examina la dicotomía entre comportamientos automáticos y autónomos en robots quirúrgicos, mapea los posibles niveles de autonomía de estos robots y describe las principales tecnologías habilitadoras que están impulsando la investigación en este campo. Se organiza en cinco secciones principales que cubren niveles crecientes de autonomía. En el nivel 0, donde se encuentran la mayoría de las plataformas comerciales, el robot no tiene autonomía de decisión. En el nivel 1, el robot puede proporcionar asistencia cognitiva y física al cirujano, mientras que en el nivel 2, puede realizar autónomamente una tarea quirúrgica. El nivel 3 viene con autonomía condicional, permitiendo que el robot planifique una tarea y actualice la planificación durante la ejecución. Finalmente, los robots en el nivel 4 pueden planificar y ejecutar una secuencia de tareas quirúrgicas de manera autónoma.