Modelado y evaluación del error de retroceso de un robot industrial

RESUMEN Este documento propone un enfoque experimental para evaluar el error de retroceso de un robot industrial ABB IRB 1600 en diversas condiciones utilizando un instrumento de medición con láser interferómetro. Los efectos del error de retroceso se evalúan mediante experimentos realizados en trayectorias horizontales y verticales. Se utilizó un modelo polinómico para representar la relación entre el error de retroceso y la configuración del robot. Se desarrolló una estrategia basada en pruebas estadísticas para elegir el grado del polinomio que representa el efecto de la velocidad del punto de centro de la herramienta (TCP) y la carga útil. Los resultados muestran que el error de retroceso afecta fuertemente la repetibilidad del robot industrial. Análisis estadísticos demuestran que el retroceso depende en gran medida tanto de la configuración del robot como de la velocidad del TCP, mientras que permanece casi inalterado por los cambios en la carga útil. Se descubrió que el error de retroceso medido en el TCP puede superar los 100 μm, y que el error de retroceso positivo aumenta y el error de retroceso negativo disminuye cuando se incrementa la velocidad del TCP.