Una implementación offline eficiente para el control predictivo min-max con retroalimentación de salida

Resumen Trabajos anteriores han presentado el control predictivo min-max con retroalimentación de salida (MPC) para sistemas en tiempo discreto con incertidumbre politópica y perturbaciones persistentes acotadas, donde los parámetros del controlador son optimizados en cada instante de muestreo. Este documento propone el enfoque offline correspondiente con el fin de reducir la carga computacional en línea. Tal MPC offline, cuando el estado es medible y no hay perturbaciones, ha sido construido en el trabajo de Wan y Kothare (Una formulación offline eficiente de control predictivo robusto utilizando desigualdades matriciales lineales. Automatica. 2003;39(5):837-846). Dado que este documento considera el caso cuando el estado verdadero es desconocido, las regiones de atracción elipsoidales (aplicando solo al estado estimado) pierden su propiedad de invariancia asintótica, y el conjunto de error de estimación (EES) tiene un efecto importante en el rendimiento del control. Este documento renueva el EES invocando el conjunto alcanzable de un paso y garantiza que las señales penalizadas en la función de costo de rendimiento converjan a un vecindario del punto de equilibrio. Se dan dos ejemplos para ilustrar la efectividad del enfoque.