Algoritmos de SLAM visual: una revisión de 2010 a 2016

Resumen SLAM es una abreviatura de localización y mapeo simultáneos, que es una técnica para estimar el movimiento de sensores y reconstruir estructuras en un entorno desconocido. Especialmente, la localización y mapeo simultáneos (SLAM) utilizando cámaras se refiere como SLAM visual (vSLAM) porque se basa únicamente en información visual. vSLAM puede ser utilizado como una tecnología fundamental para varios tipos de aplicaciones y ha sido discutido en el campo de la visión por computadora, la realidad aumentada y la robótica en la literatura. Este documento tiene como objetivo categorizar y resumir algoritmos vSLAM recientes propuestos en diferentes comunidades de investigación desde perspectivas técnicas e históricas. Especialmente, nos enfocamos en algoritmos vSLAM propuestos principalmente entre 2010 y 2016 porque se produjeron avances significativos en ese período. Las categorías técnicas se resumen de la siguiente manera: enfoques basados en características, directos y enfoques basados en cámaras RGB-D.