Este artículo propone un algoritmo de evitación dinámica de obstáculos para vehículos de superficie no tripulados (USVs) que combina un Enfoque de Ventana Dinámica Mejorado con Lógica Difusa (FDWA) con un marco Mejorado de A* Bidireccional–Optimizador de Lobo Gris Mejorado (IBA*–IGWO). En primer lugar, se mejora el método tradicional de ventana dinámica (DWA) adoptando una estrategia de optimización del ángulo de rumbo inicial para reducir la desviación del rumbo de las embarcaciones no tripuladas durante la navegación. En segundo lugar, se introduce un controlador difuso que puede ajustar de forma adaptativa los coeficientes de peso en la función de coste del algoritmo DWA según la posición actual de la embarcación no tripulada, la información del entorno circundante, etc., para mejorar la capacidad de evitación de obstáculos y la adaptabilidad en diferentes entornos. Finalmente, utilizando la ruta global estática de crucero proporcionada por el algoritmo IBA*–IGWO, se seleccionan nodos clave como puntos finales locales para el algoritmo FDWA para asegurar que la embarcación no tripulada pueda realizar tareas de crucero según el plan óptimo durante la navegación y realizar ajustes dinámicos en caso de emergencias. Los resultados de la simulación demuestran la viabilidad del método propuesto para manejar obstáculos desconocidos y dinámicos bajo las configuraciones experimentales actuales basadas en mallas, permitiendo que el USV regrese a la ruta global preplaneada tras la evitación local de obstáculos. Estos resultados proporcionan una base para el desarrollo futuro de una navegación autónoma más robusta y consciente de las reglas en entornos marítimos realistas.
Wang et al. (Tue,) estudiaron esta cuestión.