Origami Inflable: Deformación Multimodal mediante Multiestabilidad

Resumen Las estructuras inflables se han convertido en componentes esenciales en el diseño de robots blandos y sistemas desplegables, ya que permiten un cambio drástico de forma a partir de una única entrada de presión. Esta simplicidad, sin embargo, a menudo conlleva una limitación estricta: deformación unimodal al inflarse. Aquí, se adopta la multiestabilidad para diseñar estructuras modulares e inflables que pueden cambiar entre modos de deformación distintos como respuesta a una sola señal de entrada. Este sistema comprende módulos origami bistables donde la presión se usa para desencadenar una transición brusca entre un estado de deformación caracterizado por un despliegue simple y un estado caracterizado por deformación por flexión. Al ensamblar diferentes módulos y ajustar su geometría para que ocurra el cambio brusco a diferentes umbrales de presión, se crean estructuras capaces de deformaciones complejas que pueden ser preprogramadas y activadas usando únicamente una fuente de presión. Este enfoque propone la multiestabilidad como un paradigma para eliminar la relación uno a uno entre la señal de entrada y el modo de deformación en sistemas inflables.