Diseño del Controlador de Seguimiento de Trayectoria para Sistema de Lanzamiento de Paracaídas

Este artículo se centra en el diseño y análisis del sistema de lanzamiento de paracaídas. Se establece un modelo de 6 grados de libertad (6-DOF) para el sistema de paracaídas. Se aplicaron por separado métodos de control predictivo no lineal (NMPC) y control proporcional-integral-derivativo (PID) para ajustar el ángulo de guiñada del flap. Al comparar los resultados del tiempo de ajuste y del tiempo de sobrepaso del ángulo de guiñada, se encontró que el ángulo de guiñada es más estable al utilizar el método PID. Luego, se diseñó un controlador de seguimiento de trayectoria basado en los resultados de la simulación de efectos de seguimiento de trayectoria, que se llevó a cabo usando MATLAB. El error de desplazamiento lateral de la trayectoria del paracaídas se puede eliminar mediante el control de su desviación lateral. La referencia de desviación lateral se obtuvo mediante la interpolación del camino de planificación actual. Además, utilizando la trayectoria diseñada, se simuló el sistema de seguimiento de trayectoria añadiendo disturbios de viento. Se encontró que el resultado de la simulación coincide muy bien con la trayectoria diseñada, lo que significa que los disturbios de viento se han eliminado con el cambio del ángulo de guiñada controlado por el método PID.