El efecto de la columna vertebral en el rendimiento dinámico de un sistema con patas en carrera.

El efecto de la articulación espinal en el rendimiento dinámico de un sistema con patas en el patrón de marcha de carrera se presenta en este artículo. Empleamos el modelo pasivo simplificado de cuadrúpedo para discutir el mecanismo subyacente del patrón de marcha de carrera. Una comparación entre el modelo dinámico con y sin la articulación espinal sugiere que el modelo con una articulación espinal es superior al modelo con un cuerpo rígido en indicadores dinámicos, incluyendo la fluctuación vertical del centro de masa (CoM), las fuerzas en las patas y el consumo de energía. También se analizan los efectos de diferentes ángulos incluidos iniciales de la articulación espinal y diferentes posiciones verticales iniciales del CoM sobre la dinámica del rebote. Encontramos que un bajo nivel de consumo de energía y fuerzas en las patas puede obtenerse con el ángulo incluido inicial adecuado y la posición vertical inicial del CoM, y existe una situación óptima para cada velocidad de carrera horizontal donde se podrían obtener simultáneamente el menor consumo de energía y las menores fuerzas en las patas.