Navegación autónoma de catéteres intracardiacos robóticos utilizando visión háptica

Si bien todos los procedimientos mínimamente invasivos implican navegar desde una pequeña incisión en la piel hasta el sitio de la intervención, no se ha demostrado anteriormente cómo se puede hacer esto de forma autónoma. Para demostrar que la navegación autónoma es posible, la investigamos en el lugar más difícil para hacerlo: dentro del corazón que late. Creamos un catéter robótico que puede navegar a través del corazón lleno de sangre utilizando algoritmos de seguimiento de paredes inspirados en animales con tigmotaxia positiva. El catéter emplea visión háptica, un sentido híbrido que utiliza imágenes tanto para la identificación de superficie táctil como para la detección de fuerza, para lograr el seguimiento de paredes dentro del corazón lleno de sangre. A través de experimentos in vivo en animales, demostramos que el rendimiento de un catéter robótico controlado de forma autónoma rivaliza con el de un clínico experimentado. La navegación autónoma es una capacidad fundamental sobre la cual se pueden construir niveles más sofisticados de autonomía, por ejemplo, para realizar un procedimiento. Similar al papel de la automatización en aeronaves de combate, tales capacidades pueden liberar al clínico para concentrarse en los aspectos más críticos del procedimiento, al tiempo que proporcionan movimientos de herramienta precisos y reproducibles, independientes de la experiencia y fatiga del operador.