Los pasos de animales bípedos y cuadrúpedos

Se revisan los pasos de reptiles, aves y mamíferos. Se muestra que los mamíferos de diferentes tamaños tienden a moverse de manera dinámicamente similar siempre que sus números de Froude u 2 /gh sean iguales: aquí u es la velocidad, g es la aceleración de la gravedad, y h es la altura de la articulación de la cadera desde el suelo. Se examinan en detalle las locomociones de las tortugas y las personas. Los pasos de las tortugas parecen minimizar los desplazamientos no deseados (inclinación, rodadura, etc.) al mínimo posible para animales con músculos tan lentos. Los patrones de fuerza ejercidos en la caminata y la carrera humana minimizan el trabajo requerido de los músculos a cada velocidad. Gran parte de la energía que de otro modo sería necesaria para correr, tanto por personas como por otros mamíferos grandes, se ahorra gracias a la elasticidad del tendón.