Localización a Escala de Ciudad para Cámaras con Dirección Vertical Conocida

Consideramos el problema de localizar una imagen nueva en un gran modelo 3D, dado que se conoce el vector gravitacional. En principio, esto es solo un caso de estimación de la pose de la cámara, pero la escala del problema introduce algunos desafíos interesantes. Lo más importante es que hace que el problema de correspondencia sea muy difícil, por lo que a menudo habrá un número significativo de valores atípicos que manejar. Para abordar este problema, utilizamos avances teóricos y técnicos recientes. Muchas cámaras y teléfonos modernos tienen sensores gravitacionales que nos permiten reducir el espacio de búsqueda. Además, hay nuevas técnicas para tratar de manera eficiente y confiable con tasas extremas de valores atípicos. Extendemos estos métodos a la estimación de la pose de la cámara usando aproximaciones precisas y solucionadores polinómicos rápidos. Se presentan resultados experimentales que demuestran que es posible estimar la pose de la cámara de manera confiable a pesar de casos con más del 99 por ciento de correspondencias de valores atípicos en modelos a escala de ciudad con varios millones de puntos 3D.