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Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) se han convertido en herramientas necesarias para una amplia gama de actividades que incluyen, entre otras, monitoreo en tiempo real, vigilancia, reconocimiento, patrullaje fronterizo, búsqueda y rescate, misiones civiles, científicas y militares, etc. Su ventaja es sin precedentes e irremplazable, especialmente en entornos peligrosos para los humanos, por ejemplo, en áreas expuestas a radiación o contaminación. En este artículo se proponen dos algoritmos de planificación de rutas para reconocimiento y vigilancia, que aseguran que cada punto en el área objetivo pueda ser visto al menos una vez en un círculo de vigilancia completo. Además, se consideran los entornos geométricamente complejos con oclusiones en nuestra investigación. En comparación con muchos métodos existentes, descomponemos este problema en un problema de determinación de waypoints y una instancia del problema del vendedor viajero.
Zhang et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.