Una evaluación de técnicas de SLAM 2D disponibles en el Sistema Operativo de Robots

En este trabajo, se realiza un estudio de varias técnicas de mapeo y localización simultánea (SLAM) 2D basadas en láser disponibles en el Sistema Operativo de Robots (ROS). Todos los enfoques han sido evaluados y comparados en simulaciones 2D y experimentos en el mundo real. Con el fin de sacar conclusiones sobre el rendimiento de las técnicas probadas, los resultados experimentales se recopilaron bajo las mismas condiciones y se aplicó una métrica de rendimiento generalizada basada en el concepto de k-vecinos más cercanos. Además, se examina la carga de CPU de cada técnica. Este trabajo proporciona información sobre las debilidades y fortalezas de cada solución. Tal análisis es fundamental para decidir qué solución adoptar de acuerdo a las propiedades de la aplicación final prevista.