Optimización basada en preferencias por pares de un planificador de velocidad basado en trayectoria en tareas de sellado robótico

Las plantas de producción están siendo rediseñadas para implementar soluciones centradas en el ser humano. Especialmente considerando operaciones de alto valor añadido, se requiere que los robots optimicen su comportamiento para lograr una calidad de tarea al menos comparable a la obtenida por operadores calificados. Una programación y ajuste manual del manipulador no es una solución eficiente, lo que requiere adoptar estrategias automatizadas. Añadir sensores externos (por ejemplo, cámaras) incrementa la complejidad de la celda robótica y no resuelve el problema, ya que suele ser difícil construir funciones de recompensa explícitas que midan el rendimiento del robot, mientras que es más fácil para el usuario definir una comparación cualitativa entre dos experimentos. De acuerdo a estas necesidades, en esta carta, se emplea el enfoque de optimización basado en preferencias GLISp, recientemente desarrollado, y se adapta para ajustar el nuevo planificador de velocidad basado en trayectoria. La solución implementada define un procedimiento intuitivo centrado en el ser humano, capaz de transferir (a través de preferencias por pares entre experimentos) el conocimiento de la tarea del operador al manipulador. Se ha utilizado un robot Franka EMIKA panda como plataforma de prueba para realizar una tarea de sellado robótico (es decir, tarea de deposición de material), validando la metodología propuesta. El enfoque propuesto se ha comparado con un enfoque de programación por demostración y con el ajuste manual del planificador de velocidad basado en trayectoria. Los resultados obtenidos demuestran la calidad de deposición mejorada lograda con la metodología propuesta de planificador de velocidad basado en trayectoria optimizada en un número limitado de ensayos experimentales (20).