Control Constrained de Sistemas con Retardos en la Entrada Compensados Parcialmente

Las Funciones de Barrera de Control (CBFs) se han vuelto populares para garantizar — a través de restricciones de barrera — la operación segura de sistemas no lineales dentro de un conjunto admisible. Para sistemas con retardos de entrada de la misma longitud, se ha logrado el control restringido combinando una CBF para el sistema sin retardo con un predictor de estado que compensa el único retardo de entrada. Recientemente, este enfoque se ha extendido a sistemas de múltiples entradas con retardos de entrada de diferentes longitudes. Una limitación de esta extensión es que la adherencia a las restricciones de barrera solo se puede garantizar después de que se haya compensado el retardo de entrada más largo y todos los canales de entrada estén disponibles para el control. En este trabajo, consideramos el problema de hacer cumplir la adherencia a las restricciones cuando solo se ha compensado un subconjunto de los retardos de entrada. En particular, proponemos una nueva formulación de restricción de barrera que asegura que, cuando sea posible, se utilizará un subconjunto de canales de entrada con retardos más cortos para mantener el sistema en el conjunto admisible incluso antes de que se hayan compensado los retardos de entrada más largos. Incluimos un ejemplo numérico para demostrar la efectividad del enfoque propuesto.