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El documento discute el desarrollo completo de un robot inspirado biológicamente que incorpora el movimiento peristáltico en forma de onda continua de un lombriz, para su locomoción. El robot tiene dos segmentos corporales que pueden expandirse y contraerse con una diferencia de fase para crear una onda longitudinal desde el extremo delantero hasta el trasero del cuerpo y utiliza un mecanismo de generación de fricción superficial variable para convertir sus movimientos corporales en locomoción. La expansión y contracción de los segmentos corporales se logra utilizando un mecanismo de tornillo sin fin y la generación de fricción superficial variable se realiza mediante una técnica de agarre activa montada en un mecanismo de doble manivela. El robot también tiene un mecanismo de dirección a través de una junta activa rotativa entre los dos segmentos. La locomoción del robot se prueba en diferentes superficies planas, como alfombras suaves, concreto y madera para movimiento en línea recta. La locomoción también se prueba en superficies inclinadas variando la inclinación. La capacidad de seguir diferentes trayectorias curvas también se prueba en una superficie flexible de PVC para trayectorias circulares y sinusoidales. También se discute la estrategia de planificación de movimiento adecuada para el robot desarrollado para seguir trayectorias curvas. En general, el trabajo presente ofrece un nuevo enfoque de diseño para construir robots móviles peristálticos similares a lombrices que pueden navegar a través de superficies planas e inclinadas incluso.
Chowdhury et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.