Camino Dinámico de un Bípede

Los autores han desarrollado hasta ahora cinco tipos de robots bípedos locomotores. Se llaman BIPER-1, 2, 3, 4 y 5. Todos son estáticamente inestables, pero pueden realizar un caminar dinámicamente estable con control adecuado. BIPER-1 y BIPER-2 caminan solo de lado. BIPER-3 es un robot tipo zancos cuyas contactos de pie ocurren en un punto y que puede caminar de lado, hacia atrás y hacia adelante. Las piernas de BIPER-4 tienen los mismos grados de libertad que las piernas humanas. BIPER-5 es similar a BIPER-3, pero en el caso de BIPER-5 todo el aparato, como la computadora, está montado en él. Este artículo trata sobre la teoría de control utilizada para BIPER-3 y BIPER-4. En ambos casos, se aplica básicamente el mismo método de control. El punto más importante es que el movimiento de cualquiera de los robots durante la fase de soporte a una sola pierna puede ser aproximado por el movimiento de un péndulo invertido. En consecuencia, en este artículo, el caminar dinámico se considera una serie de movimientos de péndulos invertidos con condiciones apropiadas de conexión.