Modelado dinámico del mundo para un robot móvil inteligente utilizando un dispositivo de rango ultrasónico rotatorio

Se describe un sistema que realiza navegación orientada a tareas para un robot móvil inteligente en este documento. Este sistema de navegación se basa en un modelo del entorno local mantenido dinámicamente, llamado "Modelo Local Compuesto." El Modelo Local Compuesto integra información de un sensor de sonar rotatorio, el sensor táctil del robot y un Modelo Global preaprendido a medida que el robot se mueve a través de su entorno. Se describen técnicas para construir una descripción de segmento de línea de la exploración más reciente del sensor (el Modelo del Sensor) y para integrar tales descripciones para construir un modelo del entorno inmediato (el Modelo Local Compuesto). La integración del modelo se basa en un proceso de reforzar la confianza en información consistente mientras se decrece la confianza en información inconsistente. La posición estimada del robot se corrige por la diferencia en la posición entre las señales del sensor observadas y los símbolos correspondientes en el Modelo Local Compuesto. Este sistema es útil para la navegación en un dominio finito y preaprendido, como una casa, oficina o fábrica.