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Describimos un enfoque para la localización y mapeo simultáneos, SLAM. Este enfoque tiene la propiedad altamente deseable de robustez frente a errores de asociación de datos. Otra ventaja importante de nuestro algoritmo es que las no linealidades se calculan exactamente, de modo que se pueden imponer restricciones globales incluso si resultan en grandes desplazamientos del mapa. Representamos el mapa como un gráfico y utilizamos el gráfico para encontrar un algoritmo eficiente de actualización del mapa. También mostramos cómo se puede imponer consistencia topológica en el mapa, como cerrar un lazo. El algoritmo se ha implementado en un robot al aire libre y tenemos validación experimental de nuestras ideas. También explicamos cómo se puede simplificar el gráfico, lo que lleva a aproximaciones lineales de secciones del mapa. Esta reducción nos da una forma natural de conectar parches locales del mapa en un mapa global mucho más grande.
Folkesson et al. (Thu,) estudiaron esta cuestión.