Un sistema para el mapeo robótico volumétrico de minas abandonadas

Este documento describe dos sistemas robóticos desarrollados para adquirir mapas volumétricos precisos de minas subterráneas. Un sistema se basa en un carro instrumentado con medidores de distancia láser, empujado a través de una mina por personas. El otro es un robot móvil controlado a distancia, equipado con medidores de distancia láser. Para construir mapas consistentes de grandes minas con muchos ciclos, describimos un algoritmo para estimar correspondencias globales y alinear las trayectorias del robot. Este algoritmo nos permite recuperar mapas consistentes de varios cientos de metros de diámetro, sin información odométrica. Informamos resultados obtenidos en dos minas, una mina de investigación en Bruceton, PA, y una mina de carbón abandonada en Burgettstown, PA.