Funciones de Barreras de Control para Tareas de Lógica Temporal de Señales

La necesidad de métodos de control computacionalmente eficientes para sistemas dinámicos bajo tareas de lógica temporal ha sido más evidente recientemente. Los métodos existentes requieren mucho cómputo y, por lo tanto, a menudo no son aplicables en la práctica. Especialmente en lo que respecta a sistemas multi-robot, estos métodos no son escalables computacionalmente. En esta carta, proponemos un marco que se basa en funciones de barrera de control y lógica temporal de señales. En particular, se consideran funciones de barrera de control que varían con el tiempo, donde las propiedades temporales se utilizan para satisfacer las tareas de lógica temporal de señales. El controlador resultante se da mediante una estrategia de conmutación entre un programa cuadrático convexo computacionalmente eficiente y una ley de control de retroalimentación local.