Modelado 3D interactivo de entornos interiores con una cámara de profundidad de consumo

Modelos visuales 3D detallados de espacios interiores, desde paredes y pisos hasta objetos y sus configuraciones, pueden proporcionar un amplio conocimiento sobre los entornos, así como información contextual rica de las personas que viven en ellos. El modelado 3D basado en visión ha tenido un éxito limitado en aplicaciones, ya que enfrenta muchos desafíos técnicos que solo unos pocos expertos comprenden, y mucho menos resuelven. En este trabajo utilizamos cámaras de profundidad de consumo (estilo Kinect) para permitir que usuarios no expertos escaneen sus espacios personales en modelos 3D. Construimos un sistema móvil prototipo para el modelado 3D que funciona en tiempo real en una laptop, asistiendo e interactuando con el usuario sobre la marcha. El color y la profundidad se utilizan conjuntamente para lograr un registro 3D robusto. El sistema ofrece retroalimentación y sugerencias en línea, tolera errores humanos y fallas de alineación, y ayuda a obtener una cobertura completa de la escena. Demostramos que nuestro sistema prototipo puede escanear grandes entornos (50 metros de ancho) y al mismo tiempo preservar detalles finos (precisión en centímetros). La capacidad de modelado 3D detallado conduce a muchas aplicaciones prometedoras, como la localización 3D precisa, la medición de dimensiones y la visualización interactiva. Palabras clave del autor: mapeo 3D, localización, cámara de profundidad, interacción del usuario.