3DPO: Un Sistema de Orientación de Piezas en Tres Dimensiones

En este artículo, presentamos un sistema que reconoce objetos en un desorden, los verifica y luego determina información configuracional esencial, como cuáles están encima. El enfoque es utilizar modelos tridimensionales de los objetos para encontrarlos en datos de rango. La estrategia de coincidencia comienza con una característica distintiva de borde, como el borde al final de una pieza cilíndrica, y luego "crece" una coincidencia añadiendo características compatibles una a la vez. (El orden de las características a considerar está predeterminado por un proceso de selección de características interactivo y fuera de línea). Una vez que se ha detectado un número suficiente de características compatibles para permitir que se forme una hipótesis, el procedimiento de verificación la evalúa comparando los datos de rango medidos con datos predichos de acuerdo con la hipótesis. Cuando todos los objetos en la escena han sido hipotetizados y verificados de esta manera, un procedimiento de comprensión de configuración determina qué objetos están encima de otros analizando los patrones de datos de rango predichos de todas las hipótesis. También presentamos resultados experimentales del rendimiento del sistema en el reconocimiento y localización de moldes en una caja.