Viendo alrededor de esquinas: Detección y seguimiento fuera de la línea de visión en el mundo real utilizando radar Doppler

Los sistemas de sensores convencionales registran información sobre objetos directamente visibles, mientras que los componentes de escena ocultos se consideran perdidos en el proceso de medición. Los métodos fuera de la línea de visión (NLOS) intentan recuperar objetos ocultos a partir de sus reflexiones indirectas: componentes de señal débiles, tradicionalmente tratados como ruido de medición. Los enfoques NLOS existentes tienen dificultades para registrar estos componentes de señal baja fuera del laboratorio, y no se escalan a escenas exteriores de gran tamaño y movimientos de alta velocidad, típicos en escenarios automotrices. En particular, la captura óptica NLOS está fundamentalmente limitada por la caída de intensidad cuártica de las reflexiones indirectas difusas. En este trabajo, nos alejamos de los enfoques de longitud de onda visible y demostramos la detección, clasificación y seguimiento de objetos ocultos en entornos dinámicos de gran escala utilizando radares Doppler que se pueden fabricar a bajo costo en producción en serie. Para desentrañar las reflexiones indirectas y directas ruidosas, aprendemos de secuencias temporales de mediciones de velocidad y posición Doppler, que fusionamos en una red conjunta de detección y seguimiento NLOS a lo largo del tiempo. Validamos el enfoque en escenas automotrices en el mundo real, incluyendo secuencias de coches estacionados o fachadas de casas como superficies de relé, y demostramos NLOS en tiempo real y de bajo costo en entornos automotrices dinámicos.