FA-Harris: Un Detector de Esquinas Rápido y Asíncrono para Cámaras de Eventos

Recientemente, las emergentes cámaras de eventos bioinspiradas han demostrado potenciales para una amplia gama de aplicaciones robóticas en entornos dinámicos. En este artículo, proponemos un nuevo método de detección de esquinas basado en eventos que es rápido y asíncrono, llamado FA-Harris. FA-Harris consiste en varios componentes, incluyendo un filtro de eventos, una unidad de mantenimiento de la Superficie Global de Eventos Activos (G-SAE), una unidad de selección de candidatos a esquinas y una unidad de refinamiento de candidatos a esquinas. El algoritmo de mantenimiento de G-SAE propuesto y el algoritmo de selección de candidatos a esquinas mejoran enormemente el rendimiento en tiempo real para la detección de esquinas, mientras que el algoritmo de refinamiento de candidatos a esquinas mantiene la precisión del rendimiento al utilizar un detector de Harris basado en eventos mejorado. Además, FA-Harris no requiere marcos de eventos sintetizados artificialmente y puede operar directamente en eventos asíncronos. Implementamos el método propuesto en C++ y lo evaluamos en conjuntos de datos públicos de cámaras de eventos. Los resultados muestran que nuestro método logra aproximadamente una aceleración de 8× en comparación con el detector de Harris basado en eventos reportado anteriormente, sin comprometer la precisión del rendimiento.