Control de referencia de modelo impulsado por datos con estabilidad garantizada asintóticamente

Resumen Este documento presenta un método de ajuste de controladores impulsado por datos que incluye un conjunto de restricciones para garantizar la estabilidad en lazo cerrado. El enfoque requiere un solo experimento y también se puede aplicar a sistemas no mínimos y inestables. El esquema de ajuste genera una estimación del error de salida en lazo cerrado que se utiliza para minimizar una aproximación del problema de control de referencia de modelo. Se utiliza el enfoque de correlación para tratar la influencia del ruido de medición. Para controladores parametrizados linealmente, esto conduce a un problema de optimización convexa. Se introduce una condición suficiente para la estabilidad en lazo cerrado, que puede incluirse en el problema de optimización para el diseño de control. A medida que la longitud de los datos tiende a infinito, se garantiza la estabilidad en lazo cerrado. Se analiza la calidad del controlador estimado para longitudes de datos finitas. La efectividad del método propuesto se demuestra en simulación así como experimentalmente en un sistema mecánico a escala de laboratorio. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.