Localización a nivel de habitación mediante robots utilizando múltiples conjuntos de medidas de sonar

En este documento, nuestro objetivo es lograr una localización robusta y rentable a nivel de habitación para el robot móvil de interior. Es poco realista obtener información de localización precisa de los sensores de sonar debido a la escasez y la incertidumbre. Nuestros intentos muestran que se puede lograr la localización a nivel de habitación utilizando sensores de sonar al acumular los datos de sonar para superar las limitaciones del rendimiento del sensor. Para este fin, formulamos la localización a nivel de habitación como un problema de codificación escasa conjunta, que fomenta que los vectores de codificación compartan la escasez común de la habitación, pero en diferentes ubicaciones. Evaluamos sistemáticamente el rendimiento de las diferentes estrategias de codificación en el conjunto de datos de mediciones de sonar recolectadas.