Estabilización del Movimiento Lateral en la Caminata Dinámica Pasiva

La caminata dinámica pasiva se refiere a una clase de máquinas bípedas que son capaces de caminar por una pendiente suave sin control externo ni entrada de energía. Las piernas oscilan naturalmente como péndulos, y la conservación del momento angular gobierna el contacto del pie oscilante con el suelo. Las máquinas anteriores se han limitado a movimientos planos. Extendemos los movimientos planos para permitir la inclinación de lado a lado (movimiento de rodillo). Existen ciclos de caminata pasiva, pero el movimiento de rodillo es inestable, asemejándose al de un péndulo invertido. La inestabilidad se debe a la descoordinación de la velocidad de rodillo con las condiciones de contacto con el suelo. Se presentan varias estrategias para estabilizar este movimiento, de las cuales el control cuasi-estático del ancho del paso se determina como simple y eficiente.