Un entorno orientado a objetos para arquitecturas de sistemas robóticos

Se describe el Entorno de Programación Independiente de Robots orientado a objetos (RIPE). Una arquitectura de sistema basada en jerarquías de multiprocesadores distribuidos proporciona la plataforma de computación para una estructura de programación en capas que modela la aplicación como un conjunto de objetos de software. Estos objetos están diseñados para soportar la planificación y programación automatizada basada en modelos, actividad en tiempo real basada en sensores, manejo de errores y comunicación robusta. El paradigma orientado a objetos proporciona mecanismos como herencia y polimorfismo que permiten la implementación del sistema para satisfacer los objetivos de reutilización de software, extensibilidad, fiabilidad y portabilidad. Al diseñar una jerarquía de clases parentales genéricas y subclases específicas de dispositivos que heredan la misma interfaz, se realiza el Lenguaje de Programación Independiente de Robots (RIPL). Se implementan con éxito tareas de células de trabajo que demuestran operaciones de manejo de barriles robóticos para instalaciones de residuos nucleares utilizando este entorno de software orientado a objetos.