Control de la fuerza de reacción del suelo en cada pie: Un controlador de equilibrio basado en el momento para terreno no nivelado y no estacionario

Presentamos un nuevo método basado en el momento para mantener el equilibrio de los robots humanoides. Al controlar la fuerza de reacción del suelo (GRF) deseada y el centro de presión (CoP) en cada pie de apoyo, nuestro método puede manejar de manera natural terrenos no nivelados y no estacionarios en cada contacto pie-suelo, así como diferentes propiedades de fricción. No utilizamos la GRF neta y el CoP, que pueden ser difíciles o imposibles de calcular en terrenos no nivelados. Nuestro método minimiza los torques en los tobillos durante el apoyo doble. Demostramos la efectividad de este nuevo método de control de equilibrio simulando varios experimentos con un robot humanoide, incluyendo el mantenimiento del equilibrio cuando dos pies están sobre soportes móviles separados con diferentes inclinaciones y velocidades.