Abriendo Nuevas Dimensiones: Planificación y Control del Movimiento del Vehículo utilizando Frenos mientras Derrapamos

Los vehículos autónomos deben ser capaces de mantener el control en escenarios que los empujan más allá de los límites de manejo. En caso de saturación involuntaria de la fuerza del neumático trasero mientras se conduce, el vehículo debe ser capaz de desacelerar asegurando la navegación de un camino libre de obstáculos. Con ese objetivo, este artículo presenta una arquitectura novedosa capaz de controlar un vehículo de tracción trasera en un derrape utilizando frenos además de dirección y acelerador. Demostramos la existencia de otra dimensión de equilibrios de derrape que permiten a los algoritmos de planificación de movimiento prescribir estados del vehículo de manera independiente incluso mientras se derrapa. Un análisis del espacio tangente ilustra la transformación de un sistema subactuado a uno totalmente actuado utilizando el frenado de las ruedas delanteras. Mínimas modificaciones al estado del arte existente en derrapes pueden aprovechar la actuacción adicional para aumentar significativamente el conjunto de acciones factibles para el vehículo. El marco se valida experimentalmente para dos trayectorias diferentes en MARTY, una plataforma de investigación de derrapes eléctrica DeLorean.