DenseTact: Sensor Táctil Óptico para Reconstrucción de Formas Densas

Aumentar el rendimiento de la percepción táctil en robots permite una manipulación versátil y en la mano. Los sensores táctiles basados en visión se han utilizado ampliamente, ya que se ha demostrado que la retroalimentación táctil rica está correlacionada con un aumento en el rendimiento en tareas de manipulación. Las soluciones de sensores táctiles existentes con alta resolución tienen limitaciones que incluyen baja precisión, componentes costosos o falta de escalabilidad. En este artículo, se presenta un sensor táctil económico, escalable y compacto con modelado de deformación de superficie de alta resolución para la reconstrucción de la superficie del sensor 3D. Al observar la superficie de contacto con una cámara de ojo de pez, se demuestra que la deformación de la superficie puede ser estimada en tiempo real (1.8 ms) utilizando redes neuronales convolucionales profundas. Este sensor, en su diseño y capacidades de detección, representa un paso significativo hacia una mejor localización, clasificación y estimación de la superficie de objetos en la mano, todo habilitado por la reconstrucción de formas calibradas y de alta resolución.