El algoritmo de Punto Más Cercano Iterativo Recortado

Se considera el problema del alineamiento geométrico de dos conjuntos de puntos 3D rígidos, ruidosos y parcialmente superpuestos, que están aproximadamente preregistrados. Se presenta una nueva extensión natural y sencilla, robustecida, del popular algoritmo de Punto Más Cercano Iterativo (ICP) (Besl y McKay, 1992), llamada ICP Recortado (TrICP). El nuevo algoritmo se basa en el uso consistente del enfoque de los cuadrados mínimos recortados (LTS) en todas las fases de la operación. Se demuestra la convergencia y se discute una implementación eficiente. TrICP es rápido, aplicable a superposiciones inferiores al 50%, robusto ante medidas erróneas y defectos de forma, y tiene parámetros fáciles de establecer. ICP es un caso especial de TrICP cuando el parámetro de superposición es del 100%. Se muestran los resultados de las pruebas del nuevo algoritmo.