Control no lineal a través de la linealización aproximada de entrada-salida: el ejemplo de la bola y la viga

Se estudia la linealización aproximada de entrada-salida de sistemas no lineales que no tienen un grado relativo bien definido. Para tales sistemas, se proporciona un método para construir sistemas aproximados que sean linealizables en entrada-salida. El análisis presentado está motivado a través de su aplicación a un experimento común de laboratorio de control de pregrado: la bola y la viga, donde se demuestra que es más efectivo para el seguimiento de trayectorias que la linealización jacobiana estándar.