Desarrollo de una mano robótica multi-dedos con agarre acoplado y directamente auto-adaptativo

Este documento presenta un modo de agarre subactuado acoplado y directamente auto-adaptativo (CDSA), que tiene funciones híbridas: agarre acoplado y agarre directamente auto-adaptativo. Se ha diseñado un novedoso mecanismo de dedo con poleas y correas que cuenta con resortes, basado en el modo de agarre CDSA. En comparación con los dedos subactuados acoplados tradicionales o los dedos subactuados directamente auto-adaptativos, el proceso de agarre del nuevo dedo es más humano y su estabilidad es mejor. Se presentan el análisis de fuerzas y las reglas de optimización de tamaño del dedo. Se desarrolla una mano robótica multi-dedos, la mano CDSA, basada en el dedo CDSA, cuyo sistema de control adopta un módulo de circuito de procesador de señal digital (DSP) con un teclado como su interfaz de comunicación. La mano CDSA tiene cinco dedos, seis motores de corriente continua y 15 grados de libertad articular, nueve de los cuales son grados de libertad articular CDSA. La apariencia y acciones de la mano CDSA imitan la mano humana, cuyo tamaño es 1.5 veces el de la mano humana. La mano CDSA pesa 1.6 kg y puede agarrar objetos de hasta 0.5 kg. Los resultados de simulación y experimentales muestran que la mano CDSA es capaz de realizar el modo de agarre CDSA de manera efectiva.