Estimación de la fuerza de contacto para ensamblaje robótico mediante torques de motor

Para tareas en ensamblaje robótico, un requisito básico es la capacidad del sistema robótico para detectar contactos con el entorno. Aunque esta información puede obtenerse fácilmente de sensores de fuerza-torquímetro dedicados, puede ser técnicamente difícil montar dichos sensores o demasiado costoso hacerlo. En este trabajo, se presenta un enfoque alternativo que reconstruye las fuerzas y torques externos basándose en señales que se pueden obtener sin un sensor de fuerza, a saber, corrientes/torques de motor y ángulos de articulación. Tras una calibración automática fuera de línea del algoritmo, el método permite una implementación en línea eficiente. Aparte del desarrollo teórico del método, se demuestra su aplicabilidad a la estimación de la fuerza de contacto mediante resultados de medición obtenidos de un Robot Concepto de Brazo Dual ABB.