Realización de locomoción bípeda mediante el aprendizaje de patrones de movimiento.

La locomoción bípeda cuenta con varios tipos de patrones de movimiento. Se piensa que los robots adquieren la capacidad de adaptación en la marcha eligiendo patrones de movimiento en respuesta a cambios en el entorno. Sin embargo, cuando no hay cambios significativos en el entorno del robot, la locomoción bípeda se realiza repitiendo el mismo patrón de movimiento. Por lo tanto, para un robot bípedo, lo más necesario es, ante todo, realizar un único patrón de marcha. En general, incluso si se proporciona un único patrón de movimiento, no se logra solo con mecanismos servo simples. Esto se debe a que la interferencia dinámica entre eslabones, la fricción y los cambios en las condiciones mecánicas de restricciones de la marcha afectan considerablemente el movimiento del robot. Para resolver estos difíciles problemas, aplicamos un tipo de control de aprendizaje al robot bípedo. Según este método de control, el patrón de entrada deseable que permite la marcha se construye mediante la repetición de movimientos de marcha por parte del robot. Después de varios intentos, el robot puede adquirir un único patrón de movimiento. En este artículo, se presentan varios resultados experimentales obtenidos mediante el control de aprendizaje. Además, se muestra que un patrón de entrada que genera un movimiento de marcha diferente puede derivarse directamente de un patrón de entrada obtenido previamente por aprendizaje.