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Este artículo describe nuevos robots pequeños altamente móviles llamados "mini-whegs" que pueden correr y saltar. Se derivan de nuestra serie de robots más grandes, los whegs, que se benefician de principios de locomoción de cucarachas abstraídos. Clave para su éxito son los tres apéndices con radios, llamados "whegs", que combinan la velocidad y simplicidad de las ruedas con la movilidad de escalada de las piernas. Para ser más compactos que los vehículos whegs más grandes, los mini-whegs utilizan cuatro whegs en un paso diagonal alternante. Estos robots de 9 cm de largo pueden correr a velocidades sostenidas de más de 10 longitudes corporales por segundo y escalar obstáculos que son más altos que su longitud de pierna. Pueden correr hacia adelante y hacia atrás, por ambos lados. Su construcción robusta les permite caer por una escalera sin sufrir daños y llevar una carga igual al doble de su peso. También se ha desarrollado un mecanismo de salto que permite a los mini-whegs superar obstáculos mucho más grandes, como los escalones de una escalera.
Morrey et al. (Thu,) estudiaron esta cuestión.