Aumentar la capacidad de carga de los brazos de robots blandos mediante un endurecimiento localizado

Los brazos de robots blandos ofrecen seguridad y adaptabilidad debido a su cumplimiento pasivo, pero este cumplimiento generalmente limita su capacidad de carga y les impide realizar muchas tareas. Este documento presenta un enfoque de diseño basado en modelos para aumentar eficazmente la capacidad de carga de los brazos de robots blandos. El enfoque propuesto utiliza un endurecimiento localizado del cuerpo para disminuir el cumplimiento en el efector final sin sacrificar el rango de movimiento del robot. Este enfoque se valida tanto en un brazo de robot blando simulado como en uno real, donde los experimentos muestran que aumentar la rigidez de las regiones localizadas de sus cuerpos reduce el cumplimiento en el efector final y aumenta la altura a la que el brazo puede levantar una carga. Al aumentar la capacidad de carga de los brazos de robots blandos, este enfoque tiene el potencial de mejorar su eficacia en una variedad de tareas, incluyendo la manipulación de objetos y la exploración de entornos desordenados.