DoraHand: una mano hábil novedosa con módulo de dedo con sensibilidad táctil

Propósito Este estudio tiene como objetivo presentar la DoraHand, y la capacidad y rendimiento básicos se han verificado en este documento. Además de la idea de compartir el diseño modular y el diseño de sensores, los autores quieren ofrecer una mano hábil asequible y práctica al área de investigación para contribuir al área de manipulación robótica. Diseño/metodología/enfoque Este documento presenta la DoraHand, una mano hábil modular, escalable y práctica, que, adoptando un diseño modular para los dedos y la palma, articulaciones totalmente actuadas y sensores táctiles, puede mejorar la destreza para la manipulación robótica y reducir la complejidad del mantenimiento. Se llevan a cabo una serie de experimentos para verificar el rendimiento de la mano y el módulo de sensores. Hallazgos Los parámetros de la DoraHand se verifican y son adecuados para la investigación en el área de manipulación robótica; la capacidad de detección se ha probado con el experimento estático y el algoritmo de predicción de deslizamiento. Además, la ventaja del diseño modular y la interfaz extensible se ha verificado mediante la aplicación real. Limitaciones/implicaciones de la investigación Los autores continúan mejorando la DoraHand y extendiéndola a más aplicaciones diferentes. Los autores quieren hacer de la DoraHand una plataforma de investigación básica en el área de manipulación robótica. Implicaciones prácticas La DoraHand se ha enviado a más de diez institutos de investigación diferentes para diferentes aplicaciones de investigación. Los autores siguen trabajando en esta mano para un mejor rendimiento, uso más fácil y mayor asequibilidad. Implicaciones sociales Este tipo de mano hábil puede ayudar a los investigadores a deshacerse de problemas físicos complejos y prestar más atención a la parte algorítmica; puede ayudar a hacer que la manipulación robótica sea más popular. Originalidad/valor El diseño clave de la DoraHand es el módulo de dedo y sensor modular. Con el diseño especial en partes mecánicas y eléctricas, los autores construyen hardware confiable y pueden apoyar la diversidad requerida en el área de manipulación robótica. La mano con capacidad de detección táctil puede ser utilizada en más investigaciones y aplicaciones gracias a su extensibilidad.