Localización y manipulación de piezas pequeñas utilizando la detección táctil GelSight

La manipulación y la inserción robustas de piezas pequeñas pueden ser un desafío debido a las pequeñas tolerancias que normalmente están involucradas. La clave para el control robusto de este tipo de interacciones de manipulación es el seguimiento y control precisos de las piezas involucradas. Normalmente, esto se logra utilizando servo-control visual o control basado en fuerza. Sin embargo, estos enfoques tienen desventajas. En su lugar, proponemos un nuevo enfoque que utiliza la detección táctil para localizar con precisión la posición de una pieza agarrada en la mano robótica. Usando una técnica de coincidencia basada en características junto con una tecnología de detección táctil recién desarrollada conocida como GelSight, que tiene una resolución mucho más alta que los métodos competidores, sintetizamos mapas de altura de alta resolución de las superficies de los objetos. Como resultado de estos mapas táctiles de alta resolución, somos capaces de localizar piezas pequeñas sostenidas en una mano robótica de manera muy precisa. Cuantificamos la precisión de localización en experimentos de banco y demostramos experimentalmente la viabilidad del enfoque en el contexto de un problema de inserción de piezas pequeñas.