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Describimos YARP, Otra Plataforma Robot, un proyecto de código abierto que encapsula lecciones de nuestra experiencia en la construcción de robots humanoides. El objetivo de YARP es minimizar el esfuerzo dedicado al desarrollo de software a nivel de infraestructura facilitando la reutilización del código, la modularidad y maximizar así el desarrollo y colaboración a nivel de investigación. La robótica humanoide es un campo de investigación “de vanguardia”, con un flujo constante en sensores, actuadores y procesadores. La reutilización y el mantenimiento del código son, por lo tanto, un desafío significativo. Describimos los principales problemas que enfrentamos y las soluciones que adoptamos. En resumen, las principales características de YARP incluyen soporte para comunicación entre procesos, procesamiento de imágenes, así como una jerarquía de clases para facilitar la reutilización del código a través de diferentes plataformas de hardware. YARP se utiliza y prueba actualmente en Windows, Linux y QNX6, que son sistemas operativos comunes utilizados en robótica.
Metta et al. (Wed,) estudiaron esta cuestión.