Control de crucero adaptativo cooperativo de datos muestreados de vehículos con fallos en los sensores

Este artículo investiga el control de crucero adaptativo cooperativo de datos muestreados (CACC) de vehículos con fallos en los sensores. Se establece un nuevo modelo de sistema CACC de datos muestreados conmutados, en el cual se involucra el efecto del fallo del sensor. Basado en el nuevo modelo, se presenta un método de diseño de controladores de retroalimentación de estado que pueden estabilizar robustamente el sistema CACC mediante el enfoque de sistemas conmutados. El controlador obtenido se complementa con condiciones adicionales que se establecen para garantizar la estabilidad de la cuerda y un error de velocidad en estado estable de cero, lo que produce un algoritmo CACC estable y útil. También se derivan varias relaciones cuantitativas de parámetros, incluyendo la tasa de fallo completo del sensor, la tasa de descomposición del sistema y el periodo de muestreo. La efectividad y ventaja de la metodología presentada se demuestran tanto mediante simulaciones numéricas como a través de experimentos con automóviles Arduino a escala de laboratorio.