Cinemática Inversa en Tiempo Real del Brazo Humano

Se propone un procedimiento simple de cinemática inversa para un modelo del brazo humano con siete grados de libertad. Se utilizan dos esquemas para proporcionar una restricción adicional que lleva a ecuaciones analíticas en forma cerrada con un límite superior de dos o cuatro soluciones. Se pueden evaluar múltiples soluciones en base a su proximidad a los ángulos de reposo o la configuración anterior del brazo. Los resultados empíricos demuestran que el procedimiento es adecuado para aplicaciones en tiempo real.